？严格来说，单片机错了，后面的令操作流程会是摆设。｜}.需地址错了个数据就都，器件内就是发送器系两要操作的命令，件地址ic总线若是要部的操作地址和通讯时，最基本的命串联多片芯片通信若是器件地址统中i
组，这四组数据名速度的，内部可以通后，经过软件上的以得到三围方向的来感应各轴加因磁场变化而改变电间上的xyz度。总线直接读取以得到芯片三维空对于地磁变化的改变pu91滤波和欧拉角融合计算上的姿态，同时，也可螺仪是通过内部磁场相轴些数据，就可有四为四元数，读出这d值，ad值50这个陀加速度和角速压的am过iic
向角。同时，也可以通过读应取第五组数地磁的方取得电子罗盘的对据，
送指令，随完成这一切，都需要先寄存器里发要找到器件地址，然后后芯片才会把数据返回回来。再往相关的
运算资源的四元数姿态器完成需要消费大量运但是和地磁角。是一个很方轴加速度，三向加速度名字叫dmp，就是m姿态角直接帮助处理了一个数据处理器，动处理器，pu9150芯片内部还自带，因为这个处理器能够融合过程，直接便的厉害的工具。度、三给处理器返回姿三轴
是移植不nce里，提程序，是通。发现，这位董晨学长。两个地址有不同的芯片的a成了dmp供有两𘜄的refead值个地址但是，在官方的到了mpu9150s。过dmp来读取数的是四元数控制地寄存器和控制命过，在还分取四元数令。蓝泽光处理器和直接读据的。而他的器件r地址，的宏定义，却写址上了𘫻用的
一件事：那就是董晨学想表明这么多，蓝泽光只好吧，说了长你确实是弄错了。
起来一副就要和“蓝泽光撕逼的样子。怎么可能！”他站
炼的弱鸡程序狗，怎不过轮无力，么可能能撼动蓝泽光？这一个常年缺乏锻他
出一副光露“可不可能改命令的器件地然后就在键盘上敲打了几下，把就知道了！”蓝泽挑战的笑容。址改掉，然后就摁下了编译按钮。程序预编译宏一改
“卧槽都叫你不要改我得回来吗？你……”了。等下子你改乱弄什么%！#￥程序
的程序蓝泽光理写人来乱改自己辛辛苦苦说人家逗比泽光就自动忽略了话蓝后面的但，的。不过蓝泽光看有一大堆的英文注视。就早知道是移然不能解一个程序猿的幸苦，一般是不希望别到这套程序，里面植来的。。虽
但至少不会虽然移植也需要时间。那么辛苦……
后，就可以，ing，编序就下载到单用。于是蓝泽光顺�但程序应该能时候程序编译了l9warnin就完成了片机里。复位之在看到效果。g，虽然有警告手就点击蓝泽光鄙夷了一下，这。0error，译过可以调试的程
效果都没有但是，什么啊喂！
。一副暴力的模样。快点改回有用的。蓝泽光的肩膀有！你乱改是没后就伸手，然动想要去拉来！”学长又是一阵激了没“……你看到
“手拍开。耸了耸肩，动了动肩膀，把他的有问题呢？”蓝泽光也许是学长你移植得
“别闹，怎么可能！”董晨学长继续伸想要把蓝泽光推开。出手，一点都不怜香惜玉的
“怎么说，然后再一学长推开了。看看！”蓝泽光自信满满的次把这位不可能，我来
……子，这位障崩溃吧自己拼！到时候般的叹着。不过蓝泽光的样位“卧学妹你快点走我把程序弄好移给你好不好！”看着植正常了我这里是我的置
说蓝长一次不知好歹桌子幕。学：“喂！你叫“反正我也要研究，就快要发飙了肩膀，以为你是女人我就，聚精会的拉住了蓝泽光的不敢打你啊！”我先来看看。”盯着那位学长的屏神泽光白了他一眼，然后，又蓝泽光是吧？别就撑着
程序猿，到女朋，是不是就是因边：“学长啊，你总身份，那就更没有女蓝泽光根本就调侃着友。不怕他。她一边盯着屏幕找b如果再加上足半只鹅的acer这位学长，说“……”对于战斗力不ug，一是这样难怪找不acer的朋友了！”为你这怪脾气呢？都说程序猿没有女朋友
在acfun上估计耳机里的声外放，但a乐谱，他没有开音会很愉悦。频，是van♂的f了瞟这位学长这不，蓝泽光瞟看的视
住了，死脑筋继续爆发。女朋友就是没会给诸位acer会才不会反省反省？不，没有这么一吐槽，立刻就想到了什么如此。他被蓝泽光都说，acer没有女朋友的事实似的扶心一击，董晨学长也是额头。他这是在有女朋什么友，他
”要你管了擦！谁！“
中，找。到不管你呢9150拿走了我才耳边的头发，了一些倪端然后就在那九个程“如果不是学长你把！”蓝泽光拢了拢，序警报当
�。强制和c起数据能够冲突。虽在某些编译器里，u8况。比如能会有一些灵异的情在程序员有时候，却又有点不同量，但是同样一个变转换，但这可然有一些同变量类型可能会让数据引的世界里，不
警告就的iic总线指针用了不同的变量。蓝泽光就拉出键盘把他改出来。董晨学长的9个两种相似，但却又表示出现在这里，融合数据
活该米女朋友的董晨学长又急又要动手动脚的，嘛！”看到蓝泽光了。“你干嘛你干
关紧要的事情。蓝泽光有被使用，这是无改成c再编译，再次载入单片件上依旧没有数据输出。旧有警告，不过这har让警告没有你还译，依些警告的内容是“我帮你把u8不感谢我？”改完，编机，但是调试软定义的变量没
”董越改越火呢，有“你弄啥弄啥！身后干笑着拉住了话好好说呢！”就让让学妹嘛，发什么卧槽！你还更逗一点！乱了！，看着就快要杀人晨学长就站在蓝泽光他，说：“董晨啊，你了。他旁边的同学
“让毛啊！”这家伙还在发飙。
伙伴就把他扯了出而这时候，小去。
还巴不得人家来帮我改了啊？”子急啥急啊？我！你对一妹你脑子是不是有问题程序呢！改得乱七八“喂糟的我还乐意，
一眼问题！”董晨学“你才有自己的小伙伴。长狠狠的瞪了
着人家他就一边看着坐在蓝你郎腿看书的路西法。引人家学妹的关注啊？也是笑泽光座位旁边“那啥，男朋友了……”我在想，再怎么翘着二一边说着，校花级的，虽然是有是不是大智若愚的吸
说，简直就是要把灵魂唉伪百合的世界就在献给路眼前，对于一个宅男来，可爱的女男孩子的孩子和可爱组合，真是太耀眼了。西法的好机会。的
活该没有女朋么那么跳脱呢感兴趣？”，大吼着：“你脑友的傻逼。他一脸伙伴小正常了，思维能会对那种胡搅蛮缠的女生怎么可是大智若愚，他就纯粹是一不过，董晨可一点都不古怪的看着自己的？我子一定是不怎
没有女朋友！“……活该你”
强调这“你么多次是！”不是说好了的啊啊混蛋们
……
很快就找到了可能出现他的程序。的位置。那就是移植程就能静下心来看了看移植的程序的的，所以按照脑子里学长的小伙伴把序和原生程序交叉的地i总线控制程序，和他拉出去后，蓝泽光ic总线。方，是不得不说，教授”的经验，蓝泽光“老因为是移植自己书写的iic
程序释，不过通了注过对移植部分的董晨打比，蓝泽光也能看得出来。
——问题出在这里！
题。初始化的设置上程在iic总线序有问移植的
上加分的注释，很快就是默认“单挂载”的，ic程序可以跳很少会在ii挂一堆ic芯片的原因过芯片地址应答的步骤可能是因为平日里部改掉了。。蓝泽光找到了宏定义ic总线初始化，董晨的程序的i也就是说，这样的ic总线
了load译完成。0erring的按钮，程or，0�机里。ning序就下载到了单片编译，编击，然后点
伴的候，董晨就挣脱实验室外走了回来后就看到了了小伙，然而就在这个时哄哄的从眼前的一幕。纠缠，牛气
都很和谐然后屏幕上就显示出了dmp控制器直接反螺仪芯片，些。馈回来的姿态数据，一蓝泽光拨弄着陀
“……”董晨瞪呆了眼睛。
不服的。程序员除了没质—特当然，他是不会术的狂热。—就是对技有女朋友，还有一个
u盘，说。后，蓝泽光讲清？”这位学长，一只见的话题了。十分钟，一下子就狂热下子就扫除了之前的烦“你这楚了问题的所在躁猿前。然后，就是程序是，然后就从怎么做到的凑到了蓝泽光的面包包里抽出了
“学长，程序我可以拿走吧！”
“哦……中回味无穷。然后听才猛地一惊。在蓝泽光的清晰的讲解”董晨还到蓝泽光变换话题，
个bug！”(未完待续。。可能会能找到这我……我去！你怎么)“